Задача преобразования координат состоит в следующем: зная координаты нового начала и новых координатных векторов в старой системе:

, , , (3)

выразить координаты х,у точки М в старой системе координат, через координаты этой точки в новой системе.

Из формул (3) следует, что

; ; . (4)

(по правилу треугольника).

Так как , , то по определению координат точки , , т.е. ; .

Тогда, используя формулы (4), получим:

откуда находим:

(5) ;

Так выражаются координаты х,у произвольной точки М в старой системе через ее координаты в новой системе .

Формулы (5) называются формулами преобразования аффинной системы координат .

Коэффициенты , при - координаты нового вектора в старой системе ; коэффициенты , при - координаты нового вектора в старой системе, свободные члены , - координаты нового начала в старой системе:

Координаты точки М

в новой системе

х

у

=

=

+

+

+

+

Таблица называется матрицей перехода от базиса , к базису , .

Частные случаи преобразования аффинной

Системы координат

1. Перенос начала .

При этом преобразовании , , а (рис. 40).

Найдем координаты векторов и в старой системе, т.е. , , и :

Þ Þ , ;

Þ Þ , .

Тогда формулы (5) примут вид:

О"

Рис. 40

(7)

Формулы (7) называются формулами замены координатных векторов .

Понятие направленного угла между векторами.

Преобразование прямоугольной системы координат

Понятие направленного угла между векторами вводится на ориентированной плоскости.

Пусть и - ненулевые векторы, заданные в определенном порядке ( - первый вектор, - второй вектор).

Если || , то направленным углом между вектором и вектором называется

величина , если базис , - правый;

величина , если базис , - левый.

Если , то направленный угол между ними считается равным , если , то (рис. 42).

Рассмотрим две прямоугольные декартовы системы координат и . Пусть М(х;у) в , в . Так как прямоугольная система координат - частный случай аффинной, то можно пользоваться формулами (5) из §12, но коэффициенты , , , уже не могут быть произвольными .

Найдем координаты векторов , в старой системе . Рассмотрим два случая.

1) Базисы , и , одинаково ориентированы (рис. 43).

А 1

А

В

В 1

О"

Рис. 44

a

a

Прямоугольные треугольники и равны по гипотенузе и острому углу (
, ), следовательно, и .

Из находим:

Следовательно, .

Следовательно, . Тогда формулы (5) примут вид:

Заметим, что определитель матрицы перехода от базиса , к базису ,

.

2) Базисы , и , противоположно ориентированы (рис. 45).

О

О"

Рис. 45

О

О"

В

В 1

А

А 1

a

Рис. 46

Пусть . Приведем векторы и к общему началу О (рис. 46).

Рассуждая аналогично случаю 1), получим:

Следовательно, ; .

Тогда формулы (5) примут вид:

Заметим, что определитель матрицы перехода от базиса , к базису , в этом случае

Формулы (8) и (9) можно объединить:

, где

.

Частные случаи преобразования

Прямоугольной системы координат

1. Перенос начала: , .

Полярные координаты

Если указано правило, по которому положение точек плоскости можно определить с помощью упорядоченных пар действительных чисел, то говорят, что на плоскости задана система координат. Кроме аффинной системы координат, которая была рассмотрена в §10, в математике часто применяют полярную систему координат на плоскости.

Система полярных координат вводится на ориентированной плоскости.

Пара, состоящая из точки О и единичного вектора , называется полярной системой координат и обозначается или . Направленная прямая называется полярной осью , точка О - полюсом (рис. 48).

Таким образом, . Если М совпадает с О , то . Для любой точки М ее полярный радиус

Если М совпадает с полюсом О , то j - неопределенный. Из определения направленного угла между векторами (см. §13) следует, что полярный угол

Р

Рис. 51

М

j

М 1

Выведем формулы перехода от полярных координат к прямоугольным декартовым и обратно.

Пусть - полярная система координат на ориентированной плоскости, , в . Присоединим к полярной системе единичный вектор , ортогональный вектору так, чтобы базис , был правым (рис. 51).

, .

Пусть М(х;у) в . Тогда ; (рис. 51).

Получили формулы перехода от полярных координат к прямоугольным :

Возведем обе части этих равенств в квадрат и сложим:

, откуда (корень берется со знаком «+», т.к. ). Þ Þ
;
.

a

О

в

Рис. 52

Замечание . При решении задач на переход от прямоугольных декартовых координат к полярным недостаточно найти только или только , т.к. по одной тригонометрической функции определить полярный угол однозначно невозможно: в промежутке существуют два угла с одинаковыми косинусами (два угла с одинаковыми синусами) (рис. 52). Поэтому правильно найти полярный угол j вы сможете, только если одновременно вычислите и .

English: Wikipedia is making the site more secure. You are using an old web browser that will not be able to connect to Wikipedia in the future. Please update your device or contact your IT administrator.

中文: 维基百科正在使网站更加安全。您正在使用旧的浏览器，这在将来无法连接维基百科。请更新您的设备或联络您的IT管理员。以下提供更长，更具技术性的更新（仅英语）。

Español: Wikipedia está haciendo el sitio más seguro. Usted está utilizando un navegador web viejo que no será capaz de conectarse a Wikipedia en el futuro. Actualice su dispositivo o contacte a su administrador informático. Más abajo hay una actualización más larga y más técnica en inglés.

ﺎﻠﻋﺮﺒﻳﺓ: ويكيبيديا تسعى لتأمين الموقع أكثر من ذي قبل. أنت تستخدم متصفح وب قديم لن يتمكن من الاتصال بموقع ويكيبيديا في المستقبل. يرجى تحديث جهازك أو الاتصال بغداري تقنية المعلومات الخاص بك. يوجد تحديث فني أطول ومغرق في التقنية باللغة الإنجليزية تاليا.

Français: Wikipédia va bientôt augmenter la sécurité de son site. Vous utilisez actuellement un navigateur web ancien, qui ne pourra plus se connecter à Wikipédia lorsque ce sera fait. Merci de mettre à jour votre appareil ou de contacter votre administrateur informatique à cette fin. Des informations supplémentaires plus techniques et en anglais sont disponibles ci-dessous.

日本語: ウィキペディアではサイトのセキュリティを高めています。ご利用のブラウザはバージョンが古く、今後、ウィキペディアに接続できなくなる可能性があります。デバイスを更新するか、IT管理者にご相談ください。技術面の詳しい更新情報は以下に英語で提供しています。

Deutsch: Wikipedia erhöht die Sicherheit der Webseite. Du benutzt einen alten Webbrowser, der in Zukunft nicht mehr auf Wikipedia zugreifen können wird. Bitte aktualisiere dein Gerät oder sprich deinen IT-Administrator an. Ausführlichere (und technisch detailliertere) Hinweise findest Du unten in englischer Sprache.

Italiano: Wikipedia sta rendendo il sito più sicuro. Stai usando un browser web che non sarà in grado di connettersi a Wikipedia in futuro. Per favore, aggiorna il tuo dispositivo o contatta il tuo amministratore informatico. Più in basso è disponibile un aggiornamento più dettagliato e tecnico in inglese.

Magyar: Biztonságosabb lesz a Wikipédia. A böngésző, amit használsz, nem lesz képes kapcsolódni a jövőben. Használj modernebb szoftvert vagy jelezd a problémát a rendszergazdádnak. Alább olvashatod a részletesebb magyarázatot (angolul).

Svenska: Wikipedia gör sidan mer säker. Du använder en äldre webbläsare som inte kommer att kunna läsa Wikipedia i framtiden. Uppdatera din enhet eller kontakta din IT-administratör. Det finns en längre och mer teknisk förklaring på engelska längre ned.

हिन्दी: विकिपीडिया साइट को और अधिक सुरक्षित बना रहा है। आप एक पुराने वेब ब्राउज़र का उपयोग कर रहे हैं जो भविष्य में विकिपीडिया से कनेक्ट नहीं हो पाएगा। कृपया अपना डिवाइस अपडेट करें या अपने आईटी व्यवस्थापक से संपर्क करें। नीचे अंग्रेजी में एक लंबा और अधिक तकनीकी अद्यतन है।

We are removing support for insecure TLS protocol versions, specifically TLSv1.0 and TLSv1.1, which your browser software relies on to connect to our sites. This is usually caused by outdated browsers, or older Android smartphones. Or it could be interference from corporate or personal "Web Security" software, which actually downgrades connection security.

You must upgrade your web browser or otherwise fix this issue to access our sites. This message will remain until Jan 1, 2020. After that date, your browser will not be able to establish a connection to our servers.

Сначала определимся, что такое преобразования? Допустим у нас есть модель (для простоты, пусть это будет треугольник). И три координатных пространства: объектное (в котором и описан этот треугольник), мировое и пространство камеры. Так вот, преобразование - это выражение координат объекта, находящегося в одной координатной системе (объектной), с помощью координат другой координатной системы (сначала мировой, а потом камерной).

Как я уже писал раньше, использование разных координатных пространств упрощает создание виртуального мира. В объектном пространстве создаются объекты, причём, у каждого объекта есть своё координатное пространство. Мировое пространство связывает все объекты виртуального мира и позволяет сделать очень трудные вещи - очень простыми (например, перемещение объектов). После того как сцена создана и все объекты передвинуты, происходит преобразования мировых координат в координатное пространство камеры. Мы будем использовать только одну камеру, но в реальных ситуациях можно создать несколько. Несколько камер, например, использовалось в гениальной игре Earth 2150: Escape from the blue planet.

Так о чём это я: преобразования необходимы для использования нескольких координатных пространств.

Для начала вспомним кое-что о векторах. В этом нам поможет следующий рисунок:

Что же мы здесь видим: мировое пространство координат образованное осями x, y, z. Единичные векторы i , j , k называются ортами или базисными векторами мирового координатного пространства. С помощью суммы этих векторов можно получить любой вектор в мировом координатном пространстве.

v - вектор, который соединяет начало мировых координат и начало объектных координат. Длина вектора v равна расстоянию между началом мировых координат и началом объектных. Рассмотрим векторную форму v =(5,2,5):

v = x*i + y*j + z*k = 5*i + 2*j + 5*k

Как я уже писал выше, с помощью базисных векторов можно представить любую точку (вектор) данного пространства, что и демонстрирует данное уравнение.

Векторы p ,q ,r - базисные векторы объектного пространства. Заметьте, что i ,j ,k не обязательно будут равны p ,q ,r .

На данном рисунке я опустил ряд деталей: в объектном координатном пространстве заданы три точки, которые образуют треугольник. Кроме того, я не обозначил камеру, которая направлена в сторону треугольника.

Линейные преобразования координат с помощью матриц

Для начала давайте рассмотрим единичные векторы i ,j ,k , которые по направлению совпадают с координатными осями мирового пространства и называются ортами или базисными векторами мирового пространства.

Запишем эти векторы в координатной форме в виде матриц:

i = [ i x i y i z ] = [ 1 0 0 ] j = [ j x j y j z ] = [ 0 1 0 ] k = [ k x k y k z ] = [ 0 0 0 ]

Здесь векторы представлены матрицами размером 1x3 (матрицами-строками).

Эти базисные векторы мы можем записать с помощью одной матрицы:

И даже, что намного важнее, можем записать эти векторы вот так:

Как видим, получилась единичная матрица размером 3x3 или 4x4.

Казалось бы, что тут такого? Подумаешь, есть возможность записать какие-то дурацкие базисные векторы пространства в одной матрице. Но нет, не "подумаешь"!!! Именно здесь сокрыта одна из самых страшных тайн трёхмерного программирования.

Как я уже писал выше, любая точка, которая присутствует в виртуальном мире, может быть записана в векторной форме:

v = x*i + y*j + z*k

Где v - точка в пространстве, x,y,z - координаты точки v , а i ,j ,k - базисные векторы пространства. Заметьте, здесь мы говорим о точке, но рассматриваем вектор. Надеюсь вы помните, что вектор и точка - это по сути одно и то же.

Формула выше называется векторной формой вектора. Есть ещё одно название - линейная комбинация векторов. Это так, к слову.

Теперь ещё раз посмотрим на вектор v . Запишем его в матрице-строке: v = [ 5 2 5 ]

Заметьте, что длина вектора v - это расстояние от начала мирового координатного пространства к началу объектного координатного пространства.

Давайте попробуем умножить этот вектор на матрицу в которой записаны базисные векторы мирового пространства (надеюсь вы помните формулу перемножения матриц):

В итоге мы получим следующее уравнение:

v M = [ (xi x + yj x + zk x) (xi y + yj y + zk y) (xi z +yj z + zk z) ]

Мы получили вектор. Т.е. результатом перемножения вектора на матрицу, является вектор. В данном случае, вектор не изменился. Но если элементами матрицы будут не единицы (на главной диагонали) и нули (все остальные элементы), а какие-нибудь другие числа, то вектор изменится. Поэтому можно говорить, что матрица M выполняет преобразование координатных пространств. Рассмотрим общую формулу:

a, b - векторы, M - матрица преобразования координатных пространств. Формулу можно прочитать так: "матрица M преобразовывает точку a в точку b".

Для наглядности давайте рассмотрим пример. Нам нужно преобразовать координаты из объектного пространства (p,q) в мировое (i,j):

i ,j - базисные векторы мирового пространства, p ,q - базисные векторы объектного пространства. На картинке можно увидеть, что объектное координатное пространство повёрнута на -45 градусов вокруг оси z (на рисунке её не видно). Кроме того, векторы q ,p в 1,5 раза больше векторов i ,j , а это значит, что объекты определённые в объектном пространстве, в мировом пространстве будут выглядеть в полтора раза меньше.

Чтобы наглядно представить, как модель объектного пространства будет выглядеть после преобразования можно дорисовать рамку для векторов i ,j :

Можно такую же рамку нарисовать и для p ,q , но я не стал загромождать рисунок.

Теперь, допустим, в объектном пространстве у нас нарисован треугольник (рис. а). В мировом пространстве этот треугольник будет повёрнут на 45 градусов и уменьшен на одну треть (рис. б):

Теперь соберём все элементы мозайки: как мы знаем, преобразование можно сделать с помощью матрицы. Строками матриц являются базисные векторы. Координаты базисных векторов мирового координатного пространства в объектном пространстве следующие:

i = [ 0.473 0.473 ] j = [ -0.473 0.473 ]

Как мы узнали координаты? Во-первых, мы знаем, что координатные пространства повёрнуты друг относительно друга на 45 градусов. Во-вторых, базисные векторы объектного пространства в 1,5 раза длинее базисных векторов мирового пространства. Зная это, мы легко вычислили координаты векторов i ,j .

В итоге у нас получается вот такая матрица преобразования (в данном случае - поворота или вращения):

Или в трёхмерном пространстве:

Все значения - приблизительные.

Это матрица преобразования координат из объектного пространства в инерционное (напоминаю, что базисные векторы инерционного пространства совпадают с базисными векторами мирового пространства). Чтобы преобразовать треугольник из объектного пространства в инерционное, нужно умножить все точки (векторы) треугольника на матрицу преобразования.

В последнем примере мы повстречались с двумя преобразованиями: поворот и масштабирование. Оба этих преобразовиния являются линейными.

Теперь, когда мы рассмотрели примеры линейных преобразования, можно познакомиться и с определением:

Линейные преобразования - это преобразования координат, при которых не происходит искажения пространств. Т.е. все параллельные прямые остаются параллельными (есть правда одно исключение). Или совсем по простому: при линейных преобразованиях треугольник никогда не превратится в круг или в квадрат, а всегда будет оставаться треугольником.

Теперь, когда мы приблизительно понимаем, что такое линейные преобразования, рассмотрим конкретные формулы:

Масштабирование (Scale)

k 1 ,k 2 ,k 3 - коффициенты масштабирования. Если k 1, происходит увеличение объектов.

Поворот или вращение (Rotation)

Поворот вокруг оси x:

Поворот вокруг оси y:

Поворот вокруг оси z:

Кстати, именно эту матрицу (поворота вокруг оси z) мы использовали выше.

Вращение может быть не только вокруг осей образующих координатное пространство, но и вокруг произвольных прямых. Формула поворота вокруг произвольной прямой довольно сложна, мы пока не готовы её рассмотреть.

Самое важное, что вы должны запомнить из вышеизложенного, следующее: строки матрицы преобразования содержат базисные векторы нового координатного пространства, выраженные через координаты старого координатного пространства. .

Если понять эту простую вещь (что в матрице записаны базисные векторы нового пространства), то глядя на матрицу преобразования, можно легко увидеть новое координатное пространство.

И последнее:
С помощью линейных преобразований нельзя перемещать объекты. Т.е. объекты могут быть увеличены/уменьшены, их можно вращать, но они останутся неподвижными.

Аффинные преобразования

Аффинные преобразования - это линейные преобразования с переносом. С помощью аффинных преобразований можно передвигать объекты.

Формула очень простая:

A = bM + v;

Где b - исходная точка, M - матрица линейного преобразования, a - преобразоавнная точка и v - вектор, соединяющий два пространства. Или другими словами, это вектор, длина которого равна расстоянию между двумя координатными пространствами.

На картинке в начале урока необходимо именно аффинное преобразование: сначала линейное преобразование из объектного пространства в инерционное, а затем перенос всех точек объектного пространства в мировое с помощью вектора v.

Для упрощения вычислений в программировании трёхмерной графики используются четырёхмерные векторы, матрицы размером 4x4 и так называемые однородные координаты. Четвёртое измерение не играет никакой роли, оно вводится только лишь для упрощения вычислений.

В четырёхмерном векторе, как вы возможно догадались, используются четыре компоненты: x, y, z и w. Четвёртая компонента вектора назывется однородной координатой.

Геометрически представить однородную координату очень сложно. Поэтому мы рассмотрим трёхмерное однородное пространство с координатами (x,y,w). Представим что двухмерная плоскость определа в точке w=1. Соответственно двухмерная точка представлена в однородном пространстве следующими координатами (x,y,1). Все точки пространства, которые не находятся в плоскости (они находятся в плоскостях, где w != 1) можно вычислить спроецировав на двухмерную плоскость. Для этого нужно разделить все компоненты этой точки на однородную. Т.е. если w!=1, в "физической" (там где мы работаем и там где w=1) плоскости координаты точки будут следующими: (x/w,y/w,w/w) или (x/w,y/w,1). Посмотрите на рисунок:

Координаты векторов следующие:

V 1 = [ 3 3 3 ] v 2 = [ 3 1 0 ] v 3 = [ 3 -2 -2 ]

Эти векторы спроецируются в "физическую" плоскость (w=1) следующим образом:

V 1 = [ 1 1 1 ] v 3 = [ -1.5 1 1 ]

На рисунке видно три вектора. Обратите внимание, что когда точка лежит в плоскости w=0, то эту точку нельзя спроецировать в физическую плоскость (вектор v 2).

Для каждой точки физической плоскости существует бесконечное количество точек в однородном пространстве.

В четырёхмерном пространтстве всё точно так же. Мы работаем в физическом пространстве где w = 1: (x,y,z,1). Если в результате вычислений w != 1, значит нужно все координаты точки разделить на однородную: (x/w,y/w,z/w,w/w) или (x/w,y/w,z/w,1). Существует ещё особый случай, когда w = 0. Мы его рассмотрим попозже.

Теперь перейдём к практике: для чего же чёрт возьми нужна однородная координата?

Как мы уже выяснили, матрица размером 3x3 представляет линейное преобразование, т.е. в ней не содержится переноса (перемещения). Для переноса используется отдельний вектор (а это уже аффинное преобразование):

V = aM + b

Т.е. мы умножаем все точки (векторы) объекта на матрицу преобразования M, чтобы перейти в инерционную систему координат (базисные векторы которой совпадают с базисными векторами мировой системы координат), а затем добираемся до мирового пространства с помощью вектора b. Напоминаю, что вектор b соединяет начало объектного пространства и начало мирового пространства.

Так вот, используюя четыре измерения можно в одну матрицу запихать как линейные преобразования (вращение, масштабирование), так и перенос.

Представим, что четвёртая компонента всегда равна единице (хотя, мы уже выяснили что это не так). Теперь линейное преобразование можно представить с помощью матрицы размером 4x4:

Посмотрим на формулу умножения векторов на матрицу преобразования в четырёхмерном пространстве:

V x = (xi x + yj x + zk x + w*0) v y = (xi y + yj y + zk y + w*0) v z = (xi z + yj z + zk z + w*0) v w = (x*0 + y*0 + z*0 + w*1) Как видим, компоненты преобразованного вектора с помощью матрицы размером 4x4, равны компонентам преобразованного вектора с помощью матрицы размером 3x3. Четвёртая же компонента, как мы условились, всегда будет равна единице, поэтому её можно просто отбросить. Следовательно, можно сказать, что преобразования осуществляемые матрицами размером 3x3 и 3x4 - эквиваленты.

Теперь посмотрим на матрицу переноса:

Умножьте любой вектор из объектного пространства (смотрите рисунок в начале урока) на данную матрицу и вы сможете выразить этот вектор в мировом координатном пространстве (это если базисные векторы объектного и мирового пространств равны).

Обратите внимание, что это тоже линейное преобразование, только в четырёхмерном пространстве.

С помощью произведения матриц мы можем объединить матрицу вращения и матрицу переноса:

Вот эта последняя матрица именно то, что нам было нужно с самого начала. Вы должны хорошо понимать что именно значат все её элементы (за исключением 4-ого столбца).

М 1 =(x 1 ,y 1), М=(x,y). Так как точка М делит отрезок М 0 М 1 в отношении λ, то

; (1)

При данном аффинном преобразовании точки М 0 ,М 1 ,М перейдут в точки М 0 ′,М 1 ′, М′ с теми же координатами, что и у точек М 0 ,М 1 ,М, но только в координатной системе О"е" 1 е" 2 . Эти координаты по-прежнему связаны соотношениями (1), из которых следует, что М′ делит отрезок М 0 ′М 1 ′ в отношении λ. Этим теорема доказана.

3.Аналитическое выражение аффинных преобразований (формулы перехода).

Задача: Как зная параметры одной системы относительно другой можно определить положение точки в обеих системах координат(т.е. как найти формулы переходе от одной системы(старой) к другой новой системе.

Рассмотрим случаи преобразования для аффинных систем координат.

1) Пусть дана система R={О, (е 1 , е 2)} и пусть в ней задана М=(x,y) R , О(0,0) R - координаты начала. е 1 (1,0) R , е 2 (0,1) R – координаты базисных векторов.

2) Пусть задана вторая система координат R′={О, (е 1 ′, е 2 ′)}, причем известны параметры, определяющие новый базис и новое начало координат через старую систему координат, т.е. О′(x 0 ,y 0) R , е 1 ′(С 11 ,С 12) R , е 2 ′(С 12 ,С 22) R

Поставим задачу найти координаты точки М в новой системе координат(М(x′,y′) R ′). Обозначим неизвестные координаты точки М(x′,y′).

Для трех точек О,О′,М: О′М=О′О +ОМ. О′М – радиус вектор точки М в новой системе координат, значит, его координаты будут совпадать с координатами вектора О′М в системе R′ (О′М↔М R ′)=>О′М(x′,y′) R ′ => О′М=x′e 1 ′+y′e 2 ′ (1) ; О′О - радиус вектор точки О′ в системе R′, т.е. его координаты будут совпадать с координатами О′О↔ О′ R => О′О(x 0 ,y 0) R => О′О= x 0 e 1 +y 0 e 2 (2) ; ОМ↔ М R => ОМ=xe 1 +ye 2 (3). Т.о. вектор О′М=ОМ −ОО′ после подстановки в данное векторное равенство разложения (1),(2) и (3) будет иметь вид:

x′e 1 ′+y′e 2 ′= xe 1 +ye 2 −(x 0 e 1 +y 0 e 2) (4); т.к. в условии заданы параметры, определяющие координаты новых базисных векторов через старый базис, получим для новых базисных векторов следующие векторные равенства:

е 1 ′(С 11 ,С 12) R => е 1 ′= С 11 e 1 +С 21 e 2 ;

е 2 ′(С 12 ,С 22) R => е 2 ′= С 12 e 1 +С 22 e 2 ; (5)

Подставим (5) в левую часть (4) и сгруппируем относительно базисных векторов е 1 и е 2 .

x′(C 11 e 1 +C 21 e 2)+y′(C 12 e 1 +C 22 e 2)- xe 1 -xe 2 +x 0 e 1 -ye 2 +x 0 e 1 +y 0 e 2 =0.
(x′C 11 + y′C 12 e 1 -x+x 0)e 1 + (x′C 21 +y′ C 22 -y+y 0)e 2 =0.

Т.к. (е 1, е 2) образуют базис, то это линейнонезависимая система, для которой последнее векторное равенство выполняется при условии, что все коэффициенты левой части равны нулю, т.е. при условии

(6);

(6)- формулы перехода от старой системы R к новой системе R′ при переменных x′ и y′.

Т.к столбцы определителя- это координаты базисных векторов е 1 ′ и е 2 ′, то данный определитель никогда не обращается в ноль, т.е. система (6) однозначно разрешима относительно переменных х′ и у′, что всегда позволяет найти формулу обратного перехода от R′ к R.

Для формул (6) существуют два частных случая

1. замена базиса;

2. перенос начала.

1.Система R′, полученная из системы Rпутем замены базиса с сохранением того же начала координат R={О, (е 1 , е 2)}→ R′={О, (е 1 ′, е 2 ′)}, т.е. О′(х 0 ,у 0)=О(0,0)=>х 0 =у 0 =0,тогда формулы замены базиса примут вид:

(7)

2. Пусть система R′ получена из R путем переноса начала из т.О в точку О′ с сохранением того же базиса:
R={О, (е 1 , е 2)}→ R′={О′, (е 1 , е 2)}=> е 1 ′(1,0), е 2 ′(0,1),т.о. формулы примут вид.